Miasto nad Pszczynką ukształtowało się w sąsiedztwie zamku książęcego. Prawa miejskie otrzymała Pszczyna prawdopodobnie z rąk księcia raciborskiego Władysława w XIII wieku. Dokument nie zachował się jednak do naszych czasów. Dysponujemy jedynie aktem z 1498 roku, w którym książę cieszyński Kazimierz II odnawiał Pszczynie prawa miejskie. Rynek ma kształt prostokąta. Zdobi go odrestaurowana studzienka z drewnianym daszkiem. Od niedawna na jego skraju ustawiono odlaną z metalu ławeczkę z figurą księżnej Daisy – żony księcia pszczyńskiego Jana Henryka XV Hochberga von Pless. Daisy, czyli Maria Teresa Oliwia Cornwallis-West wywodziła się z angielskiej arystokracji, słynęła z urody i stylu. W północno-zachodniej pierzei rynku stoi ratusz miejski i kościół ewangelicki. Obydwie budowle przylegają do siebie. Ratusz wzniesiono w XVII wieku w stylu barokowym. Później był wielokrotnie przebudowywany, w końcu, w latach 30. ubiegłego wieku, uzyskał formę neobarokową. Podobnie neobarokowy jest kościół ewangelicki. Za budynkiem ratusza, ale już przy ul. Piwowarskiej, stoi kościół katolicki. Kamienice w rynku pochodzą głównie z XVIII i XIX wieku. „Frykówka” wyróżnia się spośród okolicznych swą barokową formą. Wzniesiono ją w połowie XVIII wieku i przez długie lata mieściła winiarnię „U Frikego”. Ulice wychodzą z rynku pod kątem prostym. Jedynie od strony zachodniej rynek otwiera się na zamek, wzdłuż którego biegnie jedna ulica. Kiedyś mury miejskie oplatały miasto bardzo ciasno. Pozostałością po nich jest biegnąca po okręgu (według niektórych ośmiokątna) ulica Warowna.

Kamienica przy ulicy Piastowskiej 26 wyróżnia się w zabudowie Pszczyny i przywołuje przed oczy wygląd miasta z XVIII wieku. Jest to jednopiętrowy budynek, przykryty dwuspadowym dachem. Z zewnątrz uwagę zwraca biel ścian, z którą kontrastują pociemniałe gonty dachu. Uroku kamieniczce dodaje skromna facjatka. Kamienica została przekształcona w muzeum w 1985 roku, dzięki staraniom obecnego kustosza – Aleksandra Spyry oraz wsparciu Towarzystwa Miłośników Ziemi Pszczyńskiej. Podstawową działalnością muzeum jest kolekcjonowanie i prezentacja wszelkich druków śląskich, powstałych w języku polskim, niemieckim i innych. Znajdziemy więc tutaj przede wszystkim gazety, ulotki, druki akcydensowe, książki. Najstarszym drukiem w posiadaniu muzeum jest brewiarz z 1688 roku, najstarszą zaś gazetą – egzemplarz Schlesische Privilegirte Zeitung z 1813 roku. W bibliotece dostępna jest największa kolekcja książek i czasopism związanych z Pszczyną. Bardzo interesujący jest zbiór maszyn drukarskich i urządzeń introligatorskich. Zwiedzający mają możliwość wydrukowania sobie pamiątki na ręcznej prasie typograficznej z drugiej połowy XIX wieku. W muzeum upamiętniono również trzy wybitne postacie. Zrekonstruowano gabinet redaktorski Wojciecha Korfantego, wybitnego działacza, walczącego o polskość Śląska. Osobne pomieszczenie poświęcono Ludwikowi Musiołowi – nauczycielowi, krajoznawcy, historykowi, autorowi ponad 300 prac - w tym monumentalnej monografii historycznej Pszczyny. Na piętrze wygospodarowano „Izbę u Telemanna”, w której umieszczono zabytkowe instrumenty muzyczne; od czasu do czasu rozbrzmiewa w niej również elegancka muzyka Georga Telemanna, XVIII-wiecznego kompozytora, często obecnego na dworze książąt pszczyńskich. Muzeum Prasy Śląskiej znajduje się na Szlaku Zabytków Techniki.

W skład Pokazowej Zagrody Żubrów, na terenie zabytkowego parku, wchodzą dwie zagrody, których łączna powierzchnia wynosi ok. 10 ha. Towarzyszą im paśniki, obiekt kwarantannowy oraz magazyny karmy. Zwierzęta oglądać można z widokowego pomostu (osoby niepełnosprawne mogą na niego wyjechać windą). Obok żubrów znajdziemy tutaj również innych przedstawicieli świata zwierzęcego. Na terenie Zagrody mieszkają jelenie, sarny, daniele, muflony, a także kaczki krzyżówki, kazarki rdzawe, łabędzie, bernikle, gęsi łabędzionose oraz dumnie przechadzające się pawie. Zwiedzanie ułatwia ścieżka edukacyjna oraz ekspozycja prezentująca świat zwierzęcy i roślinny ziemi pszczyńskiej. W interesujący i przystępny sposób ze zwyczajami żubrów oraz ich historią w Pszczynie zaznajamia trójwymiarowy film. Salę kinową można wykorzystać także dla celów seminariów, szkoleń czy spotkań biznesowych. W sąsiedztwie obiektu znajduje się restauracja. Żubr jest zwierzęciem roślinożernym - zjada przede wszystkim rośliny zielne i trawy, zaś zimą i wiosną także korę i pędy niektórych drzew i krzewów oraz żołędzie i kasztany. Większość czasu w dzień żubr spędza właśnie na jedzeniu - warto wiedzieć, że dorosły osobnik konsumuje od 40 do 60 kg pożywienia na dobę. Żubr był kiedyś zagrożony wyginięciem. Jego populacja spadała od średniowiecza w miarę wyrębu lasów i polowań. Pod koniec XVIII wieku gatunek ten występował tylko w Puszczy Białowieskiej i na Kaukazie. Ochronę gatunku podejmowali polscy królowie i carowie rosyjscy, jednak w okresie międzywojennym były na świecie już tylko 54 żubry. Wszystkie żyjące dziś egzemplarze tego pięknego gatunku są potomkami 12 zwierząt, z których odtworzono obecną populację. W ostatnich latach na całym świecie żyło około 4200 osobników, z czego jedna trzecia przebywała w zamkniętych hodowlach. W Polsce jest ok. 1200 przedstawicieli tego gatunku - połowa w Puszczy Białowieskiej.

Pierwotny zamek został wzniesiony w Pszczynie prawdopodobnie w XI lub XII w., przez książąt piastowskich. Przez pewien czas tutejsze ziemie stanowiły część Małopolski, a od 1178 r. stały się częścią Śląska na skutek podarowania ich przez księcia krakowskiego, Kazimierza II Sprawiedliwego, księciu raciborskiemu, Mieszkowi I Plątonogiemu. Gdy w 1327 r. kolejny z książąt raciborskich, Leszek, zmuszony został do złożenia hołdu królowi Czech, Ziemia Pszczyńska znalazła się w orbicie wpływów naszych południowych sąsiadów. Początek XV w. przynosi pierwsze wzmianki o istnieniu zamku murowanego. Po swym ślubie w 1407 roku, książę raciborski Jan II Żelazny przyznał zamek w dożywotnie użytkowanie swojej małżonce, Helenie, córce księcia litewskiego Korybuta Dymitra. Z jej inicjatywy powstała gotycka budowla, tworząca czworoboczne założenie obronne, z wieżami oraz obwałowaniami i fosą. Warownia zdołała w 1433 roku obronić się przez atakiem husytów. Przez pewien czas zamek stanowił własność książąt cieszyńskich, a następnie (w pierwszych latach XVI w.) rodu Turzo, możnowładców węgierskich. Połowa XVI w. przyniosła nabycie zamku przez ród Promnitzów, w rękach których rezydencja znajdowała się przez ponad dwa stulecia. W drugiej połowie XVI w. przebudowali oni ją w stylu renesansowym, tworząc trójkondygnacyjną budowlę na planie nieregularnego czworoboku, z charakterystycznym dziedzińcem z krużgankami. W 1679 r. budowla została znacznie uszkodzona przez pożar, który strawił skrzydło północne oraz wieżę. Niedługo później dokonano odbudowy. Zamek przebudowywany był także w latach 30-tych XVIII w., gdy nadano mu charakter barokowy i pałacowy. Prace te częściowo wstrzymane zostały przez kolejny pożar. W latach 1765–1846 właścicielami zamku byli książęta Anhalt-Köthen-Pless, którzy wznieśli tu kolejne budowle, zaś po nich pałac stał się własnością książąt Hochbergów z Książa. Pierwszy z tego rodu posiadacz zamku, Hans Heinrich X, otrzymał w 1850 r. od króla Prus, Fryderyka Wilhelma IV, tytuł księcia na Pszczynie, który stał się tytułem dziedzicznym. Jego syn, Hans Heinrich XI, najdłużej tutaj panujący, dokonał znacznej rozbudowy zamku. Jemu też zawdzięczamy obecny kształt budowli, nawiązujący do architektury francuskiej XVII w. Zamek gościł za jego czasów ważne osobistości, łącznie z cesarzem Niemiec. W 1907 roku, po śmierci ojca tutejsze dobra przejął Hans Henirich XV. Jego żoną była Angielka, Maria Teresa Oliwia Cornwallis-West, nazywana Daisy i uważana za jedną z najpiękniejszych kobiet epoki. Podczas I wojny w zamku mieściła się kwatera armii niemieckiej, mieszkał tu także sam cesarz Wilhelm II. Po wojnie i odrodzeniu państwa polskiego, zamek nadal należał do Hochbergów. Pozytywnie w historii Polski zapisał się ostatni z właścicieli (od 1938 roku), Hans Heinrich XVII, który przyjął obywatelstwo polskie i walczył w polskich siłach zbrojnych na Zachodzie. Rezydencja szczęśliwie przetrwała II wojnę, nie ulegając dewastacji przez wojska niemieckie czy radzieckie, w związku z czym już w 1946 roku utworzono tu muzeum, które obecnie nosi nazwę Muzeum Zamkowego w Pszczynie, prezentujące głównie pałacowe wnętrza i wyposażenie oraz przedmioty z kolekcji Hochbergów. 9 maja 2001 roku, w jednym z pomieszczeń zamku otwarto Gabinet Miniatur, a 12 maja 2009, w gotyckich piwnicach - Zbrojownię.

Na teren ekspozycji zabytkowych obiektów wchodzimy przez XIX-wieczną szopę na siano pochodzącą z Frydku, pełniącą obecnie funkcję kasy. Jest to właściwie rekonstrukcja zabytku, gdyż oryginał był w tak złym stanie, że nie nadawał się do przeniesienia. Rekonstruując go użyto także materiału z rozebranej szopy z Miedźnej. Z miejscowości Grzawa przeniesiono chałupę z 1831 r. Drewniana budowla wzniesiona została na fundamencie z łamanego kamienia. Ma ona sień na przestrzał, dwie izby mieszkalne po jednej stronie, zaś po drugiej kuchnię i komorę. Wewnątrz umieszczono łóżko, XVIII-wieczne szafy, sprzęty kuchenne, obrazy świętych i stroje ludowe. XIX-wieczna kuźnia z Goczałkowic reprezentuje typową dla regionu konstrukcję, z piecem z łamanego kamienia i okapem odprowadzającym dym do otworu w dachu. W środku ekspozycja narzędzi kowalskich. Interesującym obiektem w skansenie jest niewątpliwie stodoła z Kobielic, z 1811 w. Reprezentuje ona typ rzadszy na ziemi pszczyńskiej, bowiem jest prostokątna, a częściej spotykane były obiekty ośmioboczne. Z Wisły Wielkiej pochodzi masztarnia z 1799 r. Jest to pomieszczenie dla koni, służące też do przechowywania wozów. Wewnątrz umieszczono ekspozycję narzędzi, takich jak drewniane widły, babki do ostrzenia kos, chomąta dla koni i krów oraz brony. Do innych ciekawych obiektów na terenie „Zagrody” należą także: spichlerz z Dębiny, z XVIII w., XIX-wieczna wozownia z Warszowic, młynek wietrzny z Zebrzydowic oraz spichlerze i pasieki. W starym młynie wodnym z miejscowości Bojsze urządzono karczmę „Stary Młyn”. W stylowo zagospodarowanych wnętrzach serwowane są regionalne smakołyki.